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由于汽车公司的商业广告和机器人舞蹈序列，这样的铰接式机器人被广泛的认可。SCARA（选择性顺应关节式机器人手臂）机器人自20世纪80年代初期以来在工厂中的应用和扩散也得到了广泛的认可。这两种 - 铰接式和SCARA机器人 - 结合了线性和旋转运动，从而为复杂的任务提供了机动性。铰接式机器人类似于人类手臂，具有六个运动轴 - 三个平移（线性）和三个旋转（想象您的肩膀，肘部和手腕）。SCARA机器人有四个运动轴 - X，Y，Z和theta（有点像你的手臂，如果你的肩膀固定不动）。

 

 

流行文化中不太普遍，但从包装到半导体制造等工业应用中无处不在，都是笛卡尔机器人。顾名思义，这些机器人在三个笛卡尔轴（直线模组）上工作 - X，Y和Z--尽管它们可以包括用于臂端工具的θ轴。虽然比铰接式和SCARA机器人更“性感”，但笛卡尔机器人更加通用，其尺寸的承载能力更高，并且在许多情况下，精度更高。它们也具有很强的适应性，因为可以通过相对较少的重新配置来升级或更改轴，以适应不断变化的产品或应用要求。

 

 

 

然而，悬臂设计的限制，这限制了它们的负载能力。当最外（Y或Z）轴直线模组具有长行程长度时，尤其如此，在支撑轴上产生大的力矩载荷。在需要长冲程和高载荷的情况下，直线模组选用龙门结构是较佳的解决方案。

 

龙门结构直线模组

 

龙门结构直线模组有两个X轴，一个Y轴和一个Z轴。

 

从笛卡儿到龙门

龙门机器人是笛卡尔机器人的改进型，使用两个X（或基础）轴而不是笛卡尔坐标系中的单个基轴。额外的X轴（有时是额外的Y轴和Z轴允许机器人处理）更大的载荷和力，使其成为重载荷或零件装卸的拾取和放置的理想选择。每个轴都基于一个直线模组，这意味着几乎无限的选择允许高速，长行程，重载荷和高定位精度的任何组合。对恶劣环境或低噪声的特殊要求很容易纳入，如果应用需要同时但独立的过程，

 

龙门机器人通常安装在工作区域，但如果零件不适合从上面处理，如太阳能电池和模块的情况，龙门架可以配置为从零件下方工作。虽然龙门机器人通常被认为是非常大的系统，但它们也适用于更小，甚至桌面尺寸的机器。

 

两个轴比一个好

由于直线模组龙门结构具有两个X轴或基轴，因此Y轴和Z轴所呈现的力矩载荷以及工作有效载荷将被解析为X轴上的力。这显着提高了系统的刚度，并且在大多数情况下允许轴具有比类似的笛卡尔机器人更长的行程长度和更高的速度。

 

虽然铰接式和SCARA机器人易于识别，并且笛卡尔机器人得到广泛部署，但龙门式直线模组设计克服了其在负载，速度，范围和可重复性方面的固有限制，具有特殊的定制和灵活性。

 

 

 

我们提供可以组装成许多不同配置的直线模组结构; 例如，XY平台，XYZ平台。您可以在每个轴上选择自己的系列，行程和导螺杆螺距组合